Desde sempre o Homem mostrou curiosidade em saber mais sobre os animais. Pinturas rupestres pré-históricas encontradas em grutas, rochas e noutros locais, mostram a importância que os animais tinham já nessa altura. Em Portugal, exemplos como as gravuras rupestres encontradas em Foz Côa permitem ao Homem de hoje conhecer um pouco mais sobre o Homem de há dez mil anos (ver mais informação em http://www.ipa.min-cultura.pt/coa/).

No Antigo Egito o fascínio pelos animais era expresso de várias formas entre as quais a reverência religiosa. No entanto, referências ao estudo da zoologia como ciência apenas surgem com Aristóteles (382-322 a.C.) com a publicação do seu livro História de Animais. Na sua obra, Aristóteles reuniu informação relativa a cerca de meio milhar de animais e sugeriu o que terá sido o primeiro sistema de classificação. Os animais estavam organizados em dois grandes grupos:

  • animais com sangue: quadrúpedes, aves e peixes
  • animais sem sangue: moluscos, caranguejos e insetos

Encontram-se também referências a obras de zoologia na Arábia e na China nos séculos I e II d.C.

Mas como disciplina científica a zoologia teve início apenas no século XVI, no seio das universidades europeias, sob a influência dos avanços na medicina, anatomia e fisiologia. Desde então são vários os exemplos de autores e suas obras dedicadas ao estudo da zoologia. No século XVII surgem as academias e sociedades científicas, unindo investigadores de várias áreas. A primeira academia de que há registo data de 1651 Academia Naturae Curiosorum, em Schweinfurt na Alemanha, dedicada à descrição e ilustração das estruturas vegetais e animais. Segue-se a Real Sociedade de Londres (Royal Society of London) em 1662. Em Paris, Louis XIV cria a Academia das Ciências de Paris. Estas sociedades científicas que juntam naturalistas, sistemáticos, anatomistas entre outro atingiram o seu auge com C. Linnaeus no século XVIII.

O desenvolvimento de equipamentos como o microscópio ótico construído por Leeuwenhoek em 1683, permitiu o estudo das estruturas microscópicas e a descoberta da célula. Nos dias de hoje a zoologia é uma área de estudo tão ampla que os investigadores muitas vezes se especializam em pequenos tópicos apenas. Podem-se referir áreas da zoologia como: anatomia, fisiologia, histologia, embriologia, etologia, zoogeografia.